西門子6SN1124-1AA00-0HA0

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運動控制向導為運動軸創建的指令

運動向導根據所選組態選項創建*的指令子程序，從而使運動軸的控制更容易。 各運動指令均具有“AXISx_”前綴，其中 x 代表軸通道編號。 由于每條運動指令都是一個子程序，所以 11 條運動指令使用 11 個子程序。

 說明：運動指令使程序所需的存儲空間增加多達 1700 個字節。 可以刪除未使用的運動指令來降低所需的存儲空間。 要恢復刪除的運動指令，只需再次運行運動向導。

 詳細的運動控制指令介紹請參考：S7-200 SMART 系統手冊

運動控制指令使用準則

必須確保在同一時間僅有一條運動指令激活。

可在中斷例程中執行 AXISx_RUN 和 AXISx_GOTO。 但是，如果運動軸正在處理另一命令時，不要嘗試在中斷例程中啟動指令。 如果在中斷程序中啟動指令，則可使用 AXISx_CTRL 指令的輸出來監視運動軸是否完成移動。

運動向導根據所選的度量系統自動組態速度參數（Speed 和 C_Speed）和位置參數（Pos 或 C_Pos）的值。 對于脈沖，這些參數為 DINT 值。 對于工程單位，這些參數是所選單位類型對應的 REAL 值。例如： 如果選擇厘米 (cm)，則以厘米為單位將位置參數存儲為 REAL 值并以厘米/秒 (cm/sec) 為單位將速度參數存儲為 REAL 值。

有些特定位置控制任務需要以下運動指令：

• 要在每次掃描時執行指令，請在程序中插入 AXISx_CTRL 指令并使用 SM0.0 觸點。

• 要運動到位置，必須首先使用 AXISx_RSEEK 或 AXISx_LDPOS 指令建立零位置。

• 要根據程序輸入移動到特定位置，請使用 AXISx_GOTO 指令。

• 要運行通過位置控制向導組態的運動包絡，請使用 AXISx_RUN 指令。

其它位置指令為可選項。

常用運動控制指令介紹

1. AXISx_CTRL
   功能：啟用和初始化運動軸，方法是自動命令運動軸每次 CPU 更改為 RUN 模式時加載組態/包絡表。