1. PID調(diào)試步驟     沒(méi)有一種控制算法比PID調(diào)節(jié)規(guī)律更有效、更方便的了。現(xiàn)在一些時(shí)髦點(diǎn)的調(diào)節(jié)器基本源自PID。甚至可以這樣說(shuō)PID調(diào)節(jié)器是其它控制調(diào)節(jié)算法的嗎。     為什么PID應(yīng)用如此廣泛、又長(zhǎng)久不衰   因?yàn)镻ID解決了自動(dòng)控制理論所要解決的zui基本問(wèn)題既系統(tǒng)的穩(wěn)定性、快速性和準(zhǔn)確性。調(diào)節(jié)PID的參數(shù)可實(shí)現(xiàn)在系統(tǒng)穩(wěn)定的前提下兼顧系統(tǒng)的帶載能力和抗擾能力同時(shí)在PID調(diào)節(jié)器中引入積分項(xiàng)系統(tǒng)增加了一個(gè)零積點(diǎn)使之成為一階或一階以上的系統(tǒng)這樣系統(tǒng)階躍響應(yīng)的穩(wěn)態(tài)誤差就為零。     由于自動(dòng)控制系統(tǒng)被控對(duì)象的千差萬(wàn)別PID的參數(shù)也必須隨之變化以滿足系統(tǒng)的性能要求。這就給使用者帶來(lái)相當(dāng)?shù)穆闊┆ヌ貏e是對(duì)初學(xué)者。

下面簡(jiǎn)單介紹一下調(diào)試PID參數(shù)的一般步驟    

（1）負(fù)反饋     自動(dòng)控制理論也被稱為負(fù)反饋控制理論。首先檢查系統(tǒng)接線確定系統(tǒng)的反饋為負(fù)反饋。例如電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)輸入信號(hào)為正要求電機(jī)正轉(zhuǎn)時(shí)反饋信號(hào)也為正PID算法時(shí)誤差=輸入-反饋同時(shí)電機(jī)轉(zhuǎn)速越高反饋信號(hào)越大。其余系統(tǒng)同此方法。    

（2）PID調(diào)試一般原則     a.在輸出不振蕩時(shí)增大比例增益P。     b.在輸出不振蕩時(shí)減小積分時(shí)間常數(shù)Ti。     c.在輸出不振蕩時(shí)增大微分時(shí)間常數(shù)Td。    

（3）一般步驟     a.確定比例增益P     確定比例增益P 時(shí)首先去掉PID的積分項(xiàng)和微分項(xiàng)一般是令Ti=0、Td=0具體見(jiàn)PID的參數(shù)設(shè)定說(shuō)明使PID為純比例調(diào)節(jié)。輸入設(shè)定為系統(tǒng)允許的zui大值的60%~70%由0逐漸加大比例增益P直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩再反過(guò)來(lái)從此時(shí)的比例增益P逐漸減小直至系統(tǒng)振蕩消失記錄此時(shí)的比例增益P設(shè)定PID的比例增益P為當(dāng)前值的60%~70%。比例增益P調(diào)試完成。     b.確定積分時(shí)間常數(shù)Ti   比例增益P確定后設(shè)定一個(gè)較大的積分時(shí)間常數(shù)Ti的初值然后逐漸減小Ti直至系統(tǒng)出現(xiàn)振蕩之后在反過(guò)來(lái)逐漸加大Ti直至系統(tǒng)振蕩消失。記錄此時(shí)的Ti設(shè)定PID的積分時(shí)間常數(shù)Ti為當(dāng)前值的150%~180%。積分時(shí)間常數(shù)Ti調(diào)試完成。     c.確定積分時(shí)間常數(shù)Td     積分時(shí)間常數(shù)Td一般不用設(shè)定為0即可。若要設(shè)定與確定 P和Ti的方法相同取不振蕩時(shí)的30%。     d.系統(tǒng)空載、帶載聯(lián)調(diào)再對(duì)PID參數(shù)進(jìn)行微調(diào)直至滿足要求。  

2.  PID控制簡(jiǎn)介   目前工業(yè)自動(dòng)化水平已成為衡量各行各業(yè)現(xiàn)代化水平的一個(gè)重要標(biāo)志。同時(shí)控制理論的發(fā)展也經(jīng)歷了古典控制理論、現(xiàn)代控制理論和智能控制理論三個(gè)階段。智能控制的典型實(shí)例是模糊全自動(dòng)洗衣機(jī)等。自動(dòng)控制系統(tǒng)可分為開(kāi)環(huán)控制系統(tǒng)和閉環(huán)控制系統(tǒng)。一個(gè)控制系統(tǒng)包括控制器傳感器變送器執(zhí)行機(jī)構(gòu)輸入輸出接口。控制器的輸出經(jīng)過(guò)輸出接口執(zhí)行機(jī)構(gòu)加到被控系統(tǒng)上控制系統(tǒng)的被控量經(jīng)過(guò)傳感器變送器通過(guò)輸入接口送到控制器。不同的控制系統(tǒng)其傳感器變送器執(zhí)行機(jī)構(gòu)是不一樣的。比如壓力控制系統(tǒng)要采用壓力傳感器。電加熱控制系統(tǒng)的傳感器是溫度傳感器。目前PID控制及其控制器或智能PID控制器儀表已經(jīng)很多產(chǎn)品已在工程實(shí)際中得到了廣泛的應(yīng)用有各種各樣的PID控制器產(chǎn)品各大公司均開(kāi)發(fā)了具有PID參數(shù)自整定功能的智能調(diào)節(jié)器（inligent regulator）其中PID控制器參數(shù)的自動(dòng)調(diào)整是通過(guò)智能化調(diào)整或自校正、自適應(yīng)算法來(lái)實(shí)現(xiàn)。有利用PID控制實(shí)現(xiàn)的壓力、溫度、流量、液位控制器能實(shí)現(xiàn)PID控制功能的可編程控制器（PLC）還有可實(shí)現(xiàn)PID控制的PC系統(tǒng)等等。 可編程控制器（PLC） 是利用其閉環(huán)控制模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)PID控制而可編程控制器（PLC）可以直接與ControlNet相連。它可以直接與ControlNet相連利用網(wǎng)絡(luò)來(lái)實(shí)現(xiàn)其遠(yuǎn)程控制功能。