重慶索利亞電氣設(shè)備有限公司

西門(mén)子PLC模塊6ES7231-5QD32-0XB0

西門(mén)子PLC模塊6ES7231-5QD32-0XB0

在工控領(lǐng)域，公司以精益求精的經(jīng)營(yíng)理念，從產(chǎn)品、方案到服務(wù)，致力于塑造一個(gè)“行業(yè)專(zhuān)家”品牌，以實(shí)現(xiàn)可持續(xù)的發(fā)展。

AGV啟動(dòng)時(shí)需要的電流大，因此需要使用動(dòng)力電池，使用多的動(dòng)力電池有鉛酸電池和鋰電池。鉛酸電池壽命短、能量密度低，而鋰電池密度高、但是成本也高。還有一種電池叫做超級(jí)電容，它的壽命很長(zhǎng)，但是能量密度非常低，所以用的不多。

　　的電池廠家有霍克（HAWKER）、荷貝克（HOPPECKE）等。下圖是霍克 AGV 電池標(biāo)簽。鉛酸電池的額定放電電流一般是0.5C，例如80Ah的電池，額定放電電流是0.5×80=40A0.5times80=40A0.5×80=40A。鉛酸電池的大放電電流一般是3C，即3×80=240A3times80=240A3×80=240A。電池的電壓會(huì)隨著電量消耗逐漸降低，開(kāi)始降低得很慢，當(dāng)電量很少時(shí)會(huì)急劇下降。根據(jù)這個(gè)關(guān)系，通過(guò)檢測(cè)電壓就能知道電池還剩余多少電，是否應(yīng)該充電。

名稱(chēng) 型號(hào) 價(jià)格

霍克電池 E4-100 12800元

　　我們?nèi)绾喂烙?jì)一個(gè) AGV 該選用多大容量的電池呢？

　　AGV 上耗電的器件就是電機(jī)了。一般來(lái)說(shuō)，電機(jī)的額定功率 PPP會(huì)寫(xiě)在電機(jī)銘牌上。根據(jù)初中物理知識(shí)，功率等于電壓和電流的乘積，即

P=UIP=UI

P=UI

　　驅(qū)動(dòng)電機(jī)的額定電壓一般容易得到，所以通過(guò)上式可以計(jì)算出電流。當(dāng)然，實(shí)際工作的功率一般會(huì)比額定功率小，所以這里要乘以一個(gè)系數(shù)，具體要看 AGV 的負(fù)重、工作路面等。求出電流乘以工作時(shí)間就是電池的容量了。注意，電池的容量和能量是兩個(gè)不同的概念，前者是電流乘以時(shí)間（單位是“安時(shí)”（Ah））、而后者是電流乘以電壓乘以時(shí)間（單位是“千瓦時(shí)”（KWh））。

5.2 電壓變換

　　如果傳感器、控制器等器件和電池的輸出電壓不同，就需要使用電壓變換模塊，它還可以起到穩(wěn)壓的作用。一般傳感器常用的電壓是12V、控制器常用的電壓是24V，因此需要有相應(yīng)的模塊。可以選擇廣州金升陽(yáng)的電壓變換模塊，可選配散熱片和導(dǎo)軌，便于散熱和固定，如下圖所示的48V轉(zhuǎn)24V的模塊。選擇模塊時(shí)主要關(guān)心的是功率，即它能提供的大電流。

6. 開(kāi)關(guān)

6.1 電源開(kāi)關(guān)

　　選擇電源總開(kāi)關(guān)時(shí)要注意它是“自鎖的”還是“自動(dòng)復(fù)位的”。自鎖的意思就是按下后即使手指松開(kāi)，開(kāi)關(guān)依然保持閉合使供電暢通；而自動(dòng)復(fù)位的開(kāi)關(guān)按下按鈕后如果松開(kāi)手指，電路就會(huì)被切斷，如下圖所示。一般機(jī)箱上的電源總開(kāi)關(guān)應(yīng)該選擇自鎖型的，否則你要一直按著按鈕才能使電路暢通，因此不要購(gòu)買(mǎi)下圖右所示的自復(fù)位型開(kāi)關(guān)（代號(hào)：XB2-BA31C，價(jià)格在22元左右）。假如你買(mǎi)錯(cuò)了也不要緊，你可以再買(mǎi)一個(gè)自鎖模塊ZB2-BZ21 C，將這個(gè)模塊添加到XB2-BA31C開(kāi)關(guān)上就能將它變成一個(gè)自鎖開(kāi)關(guān)。

6.2 急停開(kāi)關(guān)

　　在所有AGV 車(chē)體上都能找到的一個(gè)東西就是急停開(kāi)關(guān)。根據(jù)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GBT 20721-2006 《自動(dòng)導(dǎo)引車(chē) 通用技術(shù)條件》中第4.2.6項(xiàng)的規(guī)定：“AGV 應(yīng)配備緊急停車(chē)按鈕，該按鈕的安裝位置在緊急情況下應(yīng)便于操作。應(yīng)采用紅色按鈕，急停按鈕按下應(yīng)關(guān)閉 AGV 驅(qū)動(dòng)電源”。在AGV失去控制的情況下，按下急停開(kāi)關(guān)能讓它立即停止運(yùn)動(dòng)，從而防止傷害到人。因此急停開(kāi)關(guān)構(gòu)成了后的安全屏障。為了保證使用可靠，可以購(gòu)買(mǎi)施耐德的XB2-BS542C。急停開(kāi)關(guān)的按鈕一般設(shè)計(jì)得很大，方便按下，因此又被俗稱(chēng)為蘑菇頭，它一般都是自鎖的，按下后需要旋轉(zhuǎn)才能松開(kāi)。購(gòu)買(mǎi)時(shí)要注意的是它的安裝直徑，一般選擇 22mm 即可

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