TRICONEX 3008

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　一、導(dǎo)言
 

　　物流操控系統(tǒng)集現(xiàn)代物流技能、倉(cāng)儲(chǔ)技能、主動(dòng)化技能于一體，是cims中的重要環(huán)節(jié)，在國(guó)外現(xiàn)已得到較廣泛的應(yīng)用，該技能也正在逐步地應(yīng)用于我國(guó)許多行業(yè)中。在美國(guó)、德國(guó)和日本，逐步成為機(jī)械制作業(yè)中大的分枝之一。整個(gè)系統(tǒng)的首要設(shè)備有：全主動(dòng)堆垛機(jī)、四自由度機(jī)械手、立體倉(cāng)庫(kù)、輥道輸送機(jī)。
 

　　二、硬件組成
 

　　本系統(tǒng)共選用3臺(tái)輥道輸送機(jī)，其傳動(dòng)選用溝通變頻調(diào)速系統(tǒng)(別離由西門子420系列溝通變頻器操控)。每條輥道的前后皆裝有光電傳感器，其作用是承認(rèn)操控目標(biāo)(以小實(shí)心物塊替代)的所在方位。當(dāng)有物體經(jīng)過(guò)期，傳感器所連接的繼電器瞬間收到脈沖信號(hào)，從而承認(rèn)其方位。皮帶規(guī)劃為既可正轉(zhuǎn)也可回轉(zhuǎn)，速度也分為高速及低速兩檔，在輥道中間咱們還接入了各種傳感器作為主動(dòng)辨認(rèn)信息元件，如條碼讀入器、鐵/非鐵辨認(rèn)傳感器、色彩辨認(rèn)傳感器等。在物體傳送過(guò)程中，物體的質(zhì)地直接在鐵/非鐵辨認(rèn)傳感器上顯現(xiàn)，色彩辨認(rèn)也是直接顯現(xiàn)，而讀入的條碼將輸入至計(jì)算機(jī)或plc中，作為物體區(qū)別于其他物體的代碼存入物流信息系統(tǒng)。在此規(guī)劃中，選用vb編寫一段程序以完結(jié)條碼信息與pc相連接。其中變頻器是整個(gè)輥道操控中重要的環(huán)節(jié)。
 

　　2.1變頻器的操控方法及參數(shù)設(shè)定
 

　　變頻器micromaster420是用于操控三相溝通電動(dòng)機(jī)速度的變頻器，具有很高的運(yùn)轉(zhuǎn)可靠性和功用的多樣性，其脈沖寬度調(diào)制的開關(guān)頻率是可選的，因而降低了電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)的噪聲，全面而完善的維護(hù)功用為變頻器和電動(dòng)機(jī)提供了杰出的維護(hù)護(hù)特性。
 

　　性能特性：
 

　　磁通電流操控fcc改善了動(dòng)態(tài)響應(yīng)和電動(dòng)機(jī)的操控特性
 

　　快速電流約束fcl功用完結(jié)正常狀態(tài)下的無(wú)跳閘運(yùn)轉(zhuǎn)
 

　　內(nèi)置的直流注入制動(dòng)
 

　　復(fù)合制動(dòng)功用改善了制動(dòng)特性l多點(diǎn)v/f特性
 

　　加速/減速斜坡特性具有可編程的滑潤(rùn)功用
 

　　具有份額積分pi操控功用的閉環(huán)操控
 

　　其設(shè)備圖如圖1所示。
 

　　(1)用根本操作板bop進(jìn)行調(diào)試
 

　　利用根本操作面板bop(如圖2所示)能夠改變變頻器的各個(gè)參數(shù)，bop具有7段顯現(xiàn)的五位數(shù)字，能夠顯現(xiàn)參數(shù)的序號(hào)和數(shù)值報(bào)警和故障信息以及設(shè)定值和實(shí)際值參數(shù)的信息，不能用bop存儲(chǔ)。
 

　　參數(shù)闡明缺省值
 

　　p0100運(yùn)轉(zhuǎn)方法歐洲/北美50hzkw60hzhp
 

　　p0307功率(電動(dòng)機(jī)額外值)kwhp
 

　　p0310電動(dòng)機(jī)的額外頻率50hz(60hz)
 

　　p0311電動(dòng)機(jī)的額外速度1395(1680)rpm[決定于變量]
 

　　p1082大電動(dòng)機(jī)頻率50hz(60hz)
 

　　操控方法(p1300)
 

　　micromaster420變頻器的所有操控方法都是依據(jù)v/f操控特性下面各種不同的操控關(guān)系適用于各種不同的應(yīng)用目標(biāo)：
 

　　線性v/f操控p1300=0，可用于可變轉(zhuǎn)矩和穩(wěn)定轉(zhuǎn)矩的負(fù)載例如帶式運(yùn)輸機(jī)和正排量泵類。
 

　　帶磁通電流操控fcc的線性v/f操控p1300=1，這一操控方法可用于進(jìn)步電動(dòng)機(jī)的功率和改善其動(dòng)態(tài)響應(yīng)特性。
 

　　拋物線平方v/f操控p1300=2，這一方法可用于可變轉(zhuǎn)矩負(fù)載例如風(fēng)機(jī)和水泵。
 

　　多點(diǎn)v/f操控p1300=3
 

　　(2)plc操控系統(tǒng)
 

　　除了用面板操控外，也能夠選用用plc直接編程進(jìn)行對(duì)輥道啟停、正回轉(zhuǎn)、及皮帶轉(zhuǎn)速的操控。用plc操控輥道的接線圖如圖3所示。
 

　　作者選用omron公司出產(chǎn)的c200he型plc，在這項(xiàng)規(guī)劃中選用一個(gè)id212直流輸入單元模塊，一個(gè)od212晶體管輸出單元模塊和兩個(gè)d/a模擬量輸出模塊。模擬輸入信號(hào)源選用輸入電壓：0至10v，別離經(jīng)過(guò)d/a模塊的輸出端接到變頻器的3、4端子上操控輥道輸送帶的轉(zhuǎn)速。具體軟件編程見以下部分。
 

　　(3)光電傳感器
 

　　光電傳感器是外部觸發(fā)開關(guān)或許說(shuō)是經(jīng)過(guò)夾襲經(jīng)過(guò)輻射來(lái)感應(yīng)的開關(guān)，具體的說(shuō)，光電傳感器受激后由一透光元件變成不透光元件。它不但性能*，并且非常容易設(shè)備，設(shè)定/調(diào)整，操作和維護(hù)。它包含微小的電子元件，在簡(jiǎn)略的高質(zhì)量監(jiān)控應(yīng)用場(chǎng)合，能夠經(jīng)過(guò)它的模擬輸出很快地改寫數(shù)據(jù)提交給plc處理。當(dāng)有物體經(jīng)過(guò)期，利用光的反射性質(zhì)產(chǎn)生信號(hào)經(jīng)過(guò)操控柜送到plc的輸入模塊，經(jīng)過(guò)上位機(jī)編程來(lái)操控貨品的運(yùn)轉(zhuǎn)。
 

　　三、軟件部分
 

　　3.1貨品進(jìn)出的操控流程
 

　　首先介紹一下要完結(jié)的進(jìn)出貨品操控的流程：當(dāng)輥道1上的進(jìn)貨側(cè)光電開關(guān)有信號(hào)的時(shí)候，主動(dòng)開啟輥道電源，挑選主動(dòng)手動(dòng)開關(guān)，發(fā)動(dòng)輥道1運(yùn)轉(zhuǎn)(挑選正/回轉(zhuǎn)，挑選高/低速)。貨品經(jīng)過(guò)條碼掃描傳感器(挑選輥道2時(shí)經(jīng)過(guò)金屬/非金屬辨認(rèn)傳感器和色彩辨認(rèn)器)時(shí)，將條碼值(或金屬/非金屬辨認(rèn)信號(hào)，色彩辨認(rèn)信號(hào))讀入plc，經(jīng)過(guò)dp網(wǎng)絡(luò)別離送到機(jī)械手操控﹑堆垛機(jī)操控plc中，機(jī)械手和堆垛機(jī)依據(jù)條碼信號(hào)(或金屬/非金屬辨認(rèn)信號(hào)，色彩辨認(rèn)信號(hào))運(yùn)轉(zhuǎn)，完結(jié)貨品的入庫(kù)辨認(rèn)(或金屬/非金屬辨認(rèn)信號(hào)，色彩辨認(rèn)信號(hào))定位操作。
 

　　下面以一個(gè)輥道為例介紹一下軟件編程，表2是輥道1輸送機(jī)部分高速運(yùn)轉(zhuǎn)情況下的i/o(輸入/輸出)表，其它輥道以及低速運(yùn)轉(zhuǎn)的操控與之相同。
 

　　用cx-programmer軟件對(duì)此流程進(jìn)程編程，程序如圖4所示
 

　　四、結(jié)束語(yǔ)
 

　　本文以武漢大學(xué)物流操控系統(tǒng)試驗(yàn)設(shè)備為例，簡(jiǎn)要介紹了依據(jù)plc操控網(wǎng)絡(luò)的一種主動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)物流辦理輥道部分的操控系統(tǒng)規(guī)劃，整個(gè)物流系統(tǒng)現(xiàn)已投入使用，它對(duì)于網(wǎng)絡(luò)信息時(shí)代企事業(yè)計(jì)算機(jī)集成制作過(guò)程以及網(wǎng)絡(luò)出售范疇等物流主動(dòng)化系統(tǒng)的開發(fā)規(guī)劃具有重要的參考價(jià)值。