接下來要設(shè)法透過Arduino在ROS的世界說話。簡單的方法是使用機(jī)器人啟動檔。雖然以下的檔案內(nèi)容非常簡單，但是這里要追加啟動檔，如此一來即使是非常復(fù)雜的機(jī)器人，也能用一個指令啟動。
$ cat rosservo.launch
$ roslaunch ./rosservo.lanch
rostopic指令可以看出ROS訊息傳送到機(jī)器人的哪個部位。看了下面的程序代碼就會發(fā)現(xiàn)，「/head/tilt」可以透過Arduino使用。訊息要使用「rostopic」傳送。-1的選項只會發(fā)布（publish）訊息一次，通知/head/tilt傳送一個浮點(diǎn)數(shù)。
$ rostopic list
/diagnostics
/head/tilt
/rosout
/rosout_agg
$ rostopic pub -1 /head/tiltstd_msgs/Float32 0.4
$ rostopic pub -1 /head/tilt std_msgs/Float320.9
這個階段當(dāng)中，能夠?qū)⑺邪l(fā)布數(shù)值到ROS的已知方法用在控制伺服機(jī)上。假如從0改成1，伺服機(jī)就會全速運(yùn)行。這本來并沒有問題，但實際上我們想要逐漸加速以達(dá)到全速，然后再逐漸減速，停在目標(biāo)角度上。假如伺服機(jī)驟然運(yùn)轉(zhuǎn)，機(jī)器人的動作就會變得僵硬，讓周圍的人嚇一跳。
Terry和Houndbot都是ROS機(jī)器人，以6061個鋁合金零件制造而成。項目的目標(biāo)是要盡量讓這些機(jī)器人自主運(yùn)動。
以下的Python腳本程序會監(jiān)聽「/head/tilt/smooth」的訊息，朝「/head/tilt」發(fā)布許多訊息，好讓伺服機(jī)轉(zhuǎn)到目標(biāo)角度之前慢慢加速，再慢慢延遲旋轉(zhuǎn)。當(dāng)訊息抵達(dá)「/head/tilt/smooth」時一定會呼叫「moveServo_cb」。這個回調(diào)函式會從-90到+90度之間每10度產(chǎn)生1個數(shù)值，追加到角度數(shù)組當(dāng)中。「sin()」會取這個角度，數(shù)值從-1到+1慢慢增加。該數(shù)值加1之后，范圍就會變成0到+2，再除以2之后， 0到+1的曲線數(shù)值數(shù)組就完成了。然后再看看m數(shù)組當(dāng)中，每當(dāng)發(fā)布訊息時，就會稍微前進(jìn)一點(diǎn)，范圍在r之內(nèi)，直到1*r或是全范圍為止。
#!/usr/bin/env python
from time import sleep
import numpy as np
import rospy
from std_msgs.msg import Float32
currentPosition = 0.5
pub = None
def moveServo_cb(data):
global currentPosition, pub
targetPosition = data.data
r = targetPosition - currentPosition
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SIEMENS 6ES7 972-0CB20-0XA0 數(shù)據(jù)線
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